車輛軟目標電控系統(tǒng)開發(fā)與軌跡跟蹤方法研究.pdf

1、智能車的不斷發(fā)展與進步，將會越來越多的融入到人們的日常生活中。智能車需要實現(xiàn)人為很少干預(yù)情況下的安全行駛，并且能夠在復(fù)雜交通環(huán)境中自動躲避障礙物與行人，因此需要更高可靠性的主動安全系統(tǒng)。為了測試智能車的主動安全系統(tǒng)性能，本文設(shè)計了一種自動測試儀器——車輛軟目標，并對其整體結(jié)構(gòu)組成、硬件平臺設(shè)計、軟件功能開發(fā)和軌跡跟蹤控制進行了研究。
　　本文首先分析了智能車主動安全測試要求，確定了車輛軟目標需要實現(xiàn)的功能，將整體結(jié)構(gòu)分為移動站和固

2、定站兩大組成部分。針對車輛軟目標功能需求完成了移動站電控系統(tǒng)開發(fā)，包括驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、差分GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)和電源系統(tǒng)等功能模塊，本文對每部分功能的設(shè)計進行了詳細的介紹。車輛軟目標固定站由PC機和差分GPS基站組成，主要實現(xiàn)軌跡規(guī)劃與數(shù)據(jù)發(fā)送功能。
　　然后給出了一種車輛軟目標的軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤方法。通過示教法獲取期望路徑信息，并在固定站PC機進行插值擬合獲取光滑軌跡。通過分析車輛軟目標移動站的結(jié)構(gòu)，建立了其運