機(jī)器人學(xué)蔡自興課后習(xí)題答案解析

1、專業(yè)技術(shù)資料分享WD文檔下載可編輯其余的比較簡單，大家可以自己考慮。其余的比較簡單，大家可以自己考慮。3.坐標(biāo)系坐標(biāo)系的位置變化如下：初始時，坐標(biāo)系的位置變化如下：初始時，坐標(biāo)系與重合，讓坐標(biāo)系重合，讓坐標(biāo)系BABB繞軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角；然后再繞角；然后再繞旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角。給出把對矢量角。給出把對矢量的描述變?yōu)閷Φ拿枋鲎優(yōu)閷γ鐱Z?BX?PBPA述的旋轉(zhuǎn)矩陣。述的旋轉(zhuǎn)矩陣。解：坐標(biāo)系相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次?

2、B變換順序?yàn)橐来斡页?。對描述有?PAPTPBABA?其中。)()(??xRotzRotTAB?9.圖210a示出擺放在坐標(biāo)系中的兩個相同的楔形物體。要求把它們重新擺放示出擺放在坐標(biāo)系中的兩個相同的楔形物體。要求把它們重新擺放在圖在圖210b所示位置。所示位置。（1）用數(shù)字值給出兩個描述重新擺置的變換序列，每個變換表示沿某個軸平移）用數(shù)字值給出兩個描述重新擺置的變換序列，每個變換表示沿某個軸平移或繞該軸旋轉(zhuǎn)?；蚶@該軸旋轉(zhuǎn)。（2）作圖說明

3、每個從右至左的變換序列。）作圖說明每個從右至左的變換序列。（3）作圖說明每個從左至右的變換序列。）作圖說明每個從左至右的變換序列。解：（1）方法1:如圖建立兩個坐標(biāo)系、，與2個楔塊相固1111zyxo2222zyxo聯(lián)。圖1：楔塊坐標(biāo)系建立（方法：楔塊坐標(biāo)系建立（方法1）專業(yè)技術(shù)資料分享WD文檔下載可編輯對楔塊2進(jìn)行的變換矩陣為：；)90()180()90()004()902(ooo2???zRotxRotyRotTransTransT

4、所以：；。?????????????10000010000101001T???????????????10009010000121002T備注：當(dāng)建立的相對坐標(biāo)系位置不同時，到達(dá)理想位置的變換矩陣不同。（2）、（3）略。2.圖311給出一個給出一個3自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。軸自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。軸1和軸和軸2垂直。試求其運(yùn)動方垂直。試求其運(yùn)動方程式。程式。解：方法1建模：如圖3建立各連桿的坐標(biāo)系。圖3：機(jī)械手的坐標(biāo)系建立：機(jī)械手的坐標(biāo)系建立