基于模型車輛的四輪轉向控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、車輛的四輪轉向作為提高車輛操縱穩(wěn)定性的有效手段已得到廣泛認可，許多新的有關四輪轉向的觀點被不斷提出，運用4WS技術可以有效地減小低速行駛時車輛的轉彎半徑，使車輛在低速行駛時更加靈活。同時，該技術還可以改善車輛在高速行駛時橫擺角速度和側向加速度等瞬態(tài)響應指標，提高高速行駛時的操縱穩(wěn)定性，從而提高車輛的主動安全性。
　　 為了能夠達到試驗研究的要求，本課題提出以1/10模型車輛為基礎搭建四輪轉向試驗系統(tǒng)，在此基礎上設計控制器控制后輪

2、轉向并進行試驗。
　　 通過在模型車輛上增加后輪轉向機構來實現(xiàn)四輪轉向功能，轉向機構經(jīng)優(yōu)化設計以滿足阿克曼定理。為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集功能，模型車輛上安裝有加速度傳感器、角速度傳感器、速度傳感器和無線傳輸模塊。加速度傳感器和角速度傳感器分別用于測量質心側偏角和橫擺角速度。無線模塊用于傳輸傳感器采集的數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)。
　　 在此四輪轉向試驗系統(tǒng)的基礎上設計最優(yōu)控制器來控制后輪轉向使其質心側偏角最小化，橫擺角速度響應與前輪轉向車輛

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