模塊化可重構機械臂的模糊滑?？刂品椒ㄑ芯?pdf

1、模塊化可重構機械臂是為了滿足不同任務需要而設計的一種由多種不同尺寸的標準化連桿和關節(jié)模塊組成的構型可變的機器人。其使用模塊化設計思想，單個模塊可以被快速替換和組裝，并且構型能根據任務需要進行改變，因此模塊化可重構機械臂系統(tǒng)相比傳統(tǒng)機械臂系統(tǒng)具有更多的優(yōu)點，可適用于更廣的范圍。
　　如今，模塊化可重構機械臂有很多需要研究的問題，如何實現(xiàn)機械臂的動力學控制也是其重要研究方向。本文針對模塊化可重構機械臂的動力學控制問題進行了理論推導與仿

2、真驗證研究。
　　首先，設計了模糊自適應控制器，對模塊化可重構機械臂動力學中存在的摩擦和外部擾動進行自適應逼近補償。為了減少模糊控制器的補償誤差和提高控制器的抗干擾能力，在模糊自適應控制律中加入了魯棒項，提高系統(tǒng)控制器的補償精度和魯棒性。
　　其次，研究了模塊化可重構機械臂的構型變化時的動力學自適應控制問題，設計了滑模變結構控制器對不同構型的模塊化可重構機械臂動力學模型中存在的結構性和非結構性不確定項進行補償控制。為了解決傳