模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂的模糊滑模控制方法研究.pdf

1、模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂是為了滿足不同任務(wù)需要而設(shè)計(jì)的一種由多種不同尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化連桿和關(guān)節(jié)模塊組成的構(gòu)型可變的機(jī)器人。其使用模塊化設(shè)計(jì)思想，單個(gè)模塊可以被快速替換和組裝，并且構(gòu)型能根據(jù)任務(wù)需要進(jìn)行改變，因此模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)相比傳統(tǒng)機(jī)械臂系統(tǒng)具有更多的優(yōu)點(diǎn)，可適用于更廣的范圍。
　　如今，模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂有很多需要研究的問題，如何實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)控制也是其重要研究方向。本文針對(duì)模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)控制問題進(jìn)行了理論推導(dǎo)與仿

2、真驗(yàn)證研究。
　　首先，設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)控制器，對(duì)模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)中存在的摩擦和外部擾動(dòng)進(jìn)行自適應(yīng)逼近補(bǔ)償。為了減少模糊控制器的補(bǔ)償誤差和提高控制器的抗干擾能力，在模糊自適應(yīng)控制律中加入了魯棒項(xiàng)，提高系統(tǒng)控制器的補(bǔ)償精度和魯棒性。
　　其次，研究了模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂的構(gòu)型變化時(shí)的動(dòng)力學(xué)自適應(yīng)控制問題，設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器對(duì)不同構(gòu)型的模塊化可重構(gòu)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型中存在的結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性不確定項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償控制。為了解決傳