空間機械臂的滑?？刂品椒?pdf

1、隨著科學的不斷發(fā)展和人類的需要，機器人技術已經向遙遠的太空發(fā)展。由于太空環(huán)境非常復雜而危險，人類很難完成預期的任務，例如太空微重力、高真空、強輻射和微小行星體的存在，于是空間機器人以其獨特的優(yōu)勢出現(xiàn)在太空中，代替人類完成困難的任務。近年來空間機器人技術越來越受到世界各國科學家的高度重視。
　　 空間機械臂在實際的工作中，系統(tǒng)存在著很多不確定性因素，基于系統(tǒng)動力學的控制方法，如協(xié)調控制、計算力矩控制等方法的控制效果差，甚至不穩(wěn)定，

2、本文針對姿態(tài)受控的不確定性空間機械臂在關節(jié)空間的軌跡跟蹤問題，設計了兩種滑?？刂品椒ǎ?br>　　 第一種，以Terminal滑?？刂品椒榛A，利用神經網絡能夠學習系統(tǒng)的不確定性和干擾的上界，研究新方法，并且用飽和函數(shù)來代替符號函數(shù)降低系統(tǒng)的抖振問題，能使系統(tǒng)跟蹤誤差在有限時間內收斂為零。進一步改進方法，利用兩個RBF神經網絡分別逼近系統(tǒng)的非線性函數(shù)和不確定性上界，完全無需計算復雜的動力學模型，能夠在系統(tǒng)存在不確定性和外部干擾的情況