六自由度工業(yè)機器人全姿態(tài)精度補償方法.pdf

1、以工業(yè)機器人為載體的集成化系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)自動化的一個重要發(fā)展方向。隨著工業(yè)機器人應(yīng)用的拓展和深入，離線編程技術(shù)已經(jīng)成為機器人廣泛應(yīng)用的支撐。工業(yè)機器人具有較高的重復(fù)定位精度，而絕對定位精度往往較低不足以滿足離線編程的應(yīng)用需求。因此，研究如何提高機器人絕對定位精度成為了擴展機器人應(yīng)用的關(guān)鍵問題。本文結(jié)合六自由度工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)，對機器人誤差因素進行綜合分析，以激光跟蹤儀作為測量系統(tǒng)，制定詳細的運動學(xué)標(biāo)定方法提高工業(yè)機器人的絕對定位精度。<

2、br>　　本文主要研究內(nèi)容如下：
　　⑴分析了連桿坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，求解了機器人基于D-H模型的運動學(xué)正解，采用Piper法求解了機器人運動學(xué)逆解，并在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上建立了機器人定位誤差模型。
　?、品治隽烁鲄?shù)誤差對機器人定位精度的影響，建立了機器人自重柔度誤差模型，研究了耦合機器人柔度的定位誤差模型，研究了Levenberg-Marquardt算法解決機器人參數(shù)誤差最優(yōu)化問題的求解方法，制定了以笛卡爾補償法進行位置修正