水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺的設計與實現(xiàn).pdf

1、水下路徑規(guī)劃作為水下潛器研究的核心技術成為當今的熱點問題。由于水下情況相對復雜，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)表達方式并不能描述和顯示水下環(huán)境的具體情況。研究人員希望能夠直接得到更直觀和真實多樣的水下路徑規(guī)劃環(huán)境數(shù)據(jù)，并通過多種形式觀察和評價路徑規(guī)劃的結果。 本文對路徑規(guī)劃的一般過程進行分析，設計并實現(xiàn)可以為水下路徑規(guī)劃研究提供水下地形環(huán)境數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃結果可視化仿真功能的水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺。 首先，提出仿真平臺設計目的和設計思想，對

2、水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺應用系統(tǒng)進行需求分析，基于UML對路徑規(guī)劃仿真平臺應用進行設計。 其次，針對水下路徑仿真需求，研究了水下地形生成原理與應用技術，提出了以電子海圖為數(shù)據(jù)源的水下地形數(shù)據(jù)提取及數(shù)據(jù)處理方案。研究了DP算法和自然單元插值方法的原理，而后對兩種算法進行改進，改進后算法簡潔高效。 再次，分析了水下視景仿真一般方法，提出了水下路徑仿真方案。分析基于Roam的LOD算法，對其進行改進，重新設計了Roam算法的數(shù)