雙波傳播算法在水下潛器路徑規(guī)劃中的應(yīng)用.pdf

1、本文重點(diǎn)研究水下機(jī)器人在三維環(huán)境中進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的問題。
　　 全局路徑規(guī)劃技術(shù)是決定水下機(jī)器人智能化水平高低的關(guān)鍵技術(shù),它是自主導(dǎo)航中的一個(gè)重要組成部分。對(duì)于智能水下機(jī)器人來(lái)講,在有障礙物的存在和其他限制的條件下尋找一條安全,高效的路徑是十分重要的。
　　 在論文中,首先簡(jiǎn)要介紹了自主式機(jī)器人的有關(guān)內(nèi)容,包括自主式水下機(jī)器人的簡(jiǎn)介,發(fā)展動(dòng)態(tài)及本課題的背景及意義,以及全局路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)。然后對(duì)全局路徑規(guī)劃包括

2、環(huán)境建模和路徑搜索策略兩個(gè)子問題進(jìn)行研究,并同時(shí)分析了各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　 作為論文理論基礎(chǔ)部分,重點(diǎn)研究了八叉樹環(huán)境模型和在二維空間柵格環(huán)境中的雙波傳播算法的原理和實(shí)現(xiàn)。作為論文的創(chuàng)新部分,首先將雙波傳播算法推廣到三維空間柵格環(huán)境中。然后結(jié)合前述的八叉樹環(huán)境模型和雙波傳播算法將雙波傳播算法推廣到八叉樹模型中,最后通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了用雙波傳播算法進(jìn)行水下機(jī)器人路徑規(guī)劃的有效性。
　　 本文主要是探索雙波傳播算法來(lái)進(jìn)行