通訊時延約束下多智能體系統(tǒng)的分布式網(wǎng)絡(luò)化控制與濾波.pdf

1、鑒于多智能體系統(tǒng)在越來越廣泛領(lǐng)域中的應(yīng)用，一致性作為多智能體系統(tǒng)的基本問題具有非常重要的研究意義。另一方面，網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)各部件（如：控制器，執(zhí)行器，被控對象等）是通過網(wǎng)絡(luò)相互連接形成的反饋控制系統(tǒng)。與傳統(tǒng)控制系統(tǒng)相比，它有諸多優(yōu)勢：較低的布線率，安裝和維護成本低，可靠性高，較高的系統(tǒng)的靈活性和易重構(gòu)性等。然而，網(wǎng)絡(luò)的引入也帶來了一些問題，如網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延，數(shù)據(jù)丟包，受限的網(wǎng)絡(luò)資源等。網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)中的網(wǎng)絡(luò)使得多智能體系統(tǒng)的分析和綜合

2、變得更加復(fù)雜，進一步研究網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延約束對多智能體的影響具有重要的研究意義和實際價值。本文主要有以下兩方面研究工作：
　　第一，探討事件觸發(fā)機制下具有網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延的網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的控制問題?；谒捎玫氖录|發(fā)通訊策略和在考慮通訊時延的影響下，構(gòu)建一個的能使多智能體系統(tǒng)達(dá)到領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致的控制協(xié)議。將該協(xié)議下的領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性轉(zhuǎn)變?yōu)榫哂卸鄷r滯閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。利用一個包含多時滯上下界信息的Lyapunov-Krasovskii

3、泛函方法，得到能使網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)達(dá)到領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致的穩(wěn)定性條件，進一步給出領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致控制器參數(shù)。數(shù)值例子驗證本方法能保證網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)達(dá)到領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致并降低了數(shù)據(jù)的傳輸率。
　　第二，考慮事件觸發(fā)策略下帶有網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延的一類網(wǎng)絡(luò)化線性系統(tǒng)的H?濾波問題。在網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延的影響下，采用事件觸發(fā)方案并結(jié)合所提H?濾波器，將分布式網(wǎng)絡(luò)化濾波誤差系統(tǒng)建模為一個具有多時變時延的時滯閉環(huán)系統(tǒng)。利用Lyapunov-Krasovskii泛