基于51單片機(jī)的開關(guān)電源自動循跡小車畢業(yè)設(shè)計

1、I摘 要智能循跡是基于自動引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動識別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動及自動控制等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時能夠自動實(shí)現(xiàn)循跡導(dǎo)航的高新科技。該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動車，無人工廠，倉庫，服務(wù)機(jī)器人等多種領(lǐng)域。本設(shè)計是基于 STC89C52 單片機(jī)控制的智能循跡小車，小車能夠識別地上黑色軌跡線，實(shí)現(xiàn)循跡行走，而且在循跡過程中還能夠繞開前方的障礙物

2、。本次設(shè)計包括開關(guān)電源模塊、充電模塊、單片機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、循跡模塊和避障模塊。其中開關(guān)電源模塊是將 220V 交流電轉(zhuǎn)化為 12V 供電機(jī)驅(qū)動芯片使用和 5V 供單片機(jī)使用。充電模塊是給鋰電池充電，以作備用電源。單片機(jī)模塊以 STC89C52 單片機(jī)為控制核心，用其產(chǎn)生 PWM 波，控制小車速度。循跡模塊則采用紅外光電傳感器 RPR220 型光電對管，對路面黑色軌跡進(jìn)行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機(jī)。單片機(jī)對采集到的信號進(jìn)行分

3、析判斷，及時控制電機(jī)驅(qū)動模塊中由芯片 L298N 驅(qū)動的電機(jī)以調(diào)整小車轉(zhuǎn)向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動行駛，實(shí)現(xiàn)小車自動尋跡的目的。同時在此基礎(chǔ)上，避障模塊當(dāng)中利用 E18-D80NK 3-80cm 可調(diào)紅外避障傳感器對小車進(jìn)行避障。本設(shè)計不僅給出了完整的硬件電路圖和相關(guān)控制程序，而且還利用PROTEUS 進(jìn)行了小車電機(jī)實(shí)時仿真。關(guān)鍵詞：單片機(jī)；自動循跡；開關(guān)電源；Proteus 仿真III3.5.1 RPR220 與 LM339

4、 簡介 ...................................................................203.5.2 循跡設(shè)計............................................................................................213.6 避障電路設(shè)計...............................

5、...............................................................21第 4 章 軟件設(shè)計......................................................................................................224.1 系統(tǒng)軟件流程圖............................

6、..............................................................234.2 程序設(shè)計......................................................................................................234.2.1 計時程序設(shè)計..............................

7、......................................................234.2.2 主程序設(shè)計........................................................................................24第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試...................................................

8、...................................................25結(jié)束語..........................................................................................................................29參考文獻(xiàn)....................................

9、..................................................................................30附錄 A 總電路圖........................................................................................................31附錄 B 循跡小車程序..........