基于3D點云的可操作對象識別方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在核電站設(shè)備巡檢過程中，由于核輻射具有危害性，用機器人代替人進入核電站進行設(shè)備巡檢是十分必要的。有效的機器視覺是機器人可靠運行的前提條件。
　　本文以閥門為研究對象，基于點云庫PCL(Point Cloud Library)對點云數(shù)據(jù)的檢測識別方法進行了研究，構(gòu)建了核電站有關(guān)閥門的點云模型數(shù)據(jù)庫，對閥門點云數(shù)據(jù)檢測過程中涉及到的點云的處理步驟進行了詳細(xì)的描述，如點云的預(yù)處理、分割、特征提取、匹配等過程，在場景點云圖像中檢測到閥門的

2、點云數(shù)據(jù)后，對閥門的類型進行了判斷識別。論文的主要工作如下:
　　一、用MFC編寫了Kinect點云采集界面，對點云預(yù)處理階段涉及到的濾波、分割、特征提取等各步驟進行了詳細(xì)的介紹，分析了各算法的優(yōu)缺點，并提出了改進的歐式聚類分割算法對點云圖像進行分割。
　　二、詳細(xì)介紹并對比了點云的局部特征描述子和全局特征描述子，最終選取了視點特征直方圖VFH(Viewpoint Feature Histogram)作為點云特征進行提取，構(gòu)

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