盾構(gòu)機(jī)軌跡跟蹤控制的研究.pdf

1、盾構(gòu)技術(shù)是集液壓、制造、控制、測量技術(shù)等多學(xué)科交叉為一體的現(xiàn)代掘進(jìn)技術(shù)，因其速度快、自動化程度高、對地面建筑影響小，有利于保護(hù)環(huán)境，已成為交通運(yùn)輸、地下工程、礦山開采、水利工程、市政建設(shè)以及電氣通訊設(shè)施建設(shè)中重要的地下開挖技術(shù)。隨著盾構(gòu)法技術(shù)、液壓技術(shù)、測控技術(shù)和自動化控制技術(shù)的飛速發(fā)展，盾構(gòu)機(jī)施工的全機(jī)械化、全自動化成為必然趨勢。
　　 盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)過程軌跡跟蹤控制是盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)施工的最為關(guān)鍵的問題之一。論義以此為選題，開展了盾構(gòu)

2、機(jī)位姿控制模型的研究。主要工作和研究內(nèi)容如下。
　　 論文首先對盾構(gòu)機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)的作用原理進(jìn)行了系統(tǒng)分析，在對影響掘進(jìn)機(jī)位姿的超挖面積、刀盤旋轉(zhuǎn)方向、盾尾間隙、盾體滑動、土體的松動等因素分析的基礎(chǔ)上建立了盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)過程的動態(tài)載荷模型；并進(jìn)一步建立了盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)過程中的動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)模型。為驗證模型的有效性，在Pro/E和ADAMS平臺上對模型進(jìn)行了物理仿真，在Matlab平臺進(jìn)行了數(shù)字仿真。結(jié)果表明：所建立的盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)過程中的動力學(xué)