PMSM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)平滑軌跡跟蹤控制的研究.pdf

1、永磁同步電動(dòng)機(jī)(PMSM)是典型的非線(xiàn)性、多變量、強(qiáng)耦合系統(tǒng),其伺服控制方法分為線(xiàn)性PID控制和非線(xiàn)性控制兩大類(lèi).線(xiàn)性控制算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn),但不能滿(mǎn)足更高精度的動(dòng)態(tài)性能場(chǎng)合的控制要求；非線(xiàn)性控制可以獲得高質(zhì)量的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,可使系統(tǒng)具有很強(qiáng)的魯棒性,但非線(xiàn)性控制算法一般較為復(fù)雜,實(shí)現(xiàn)困難. 針對(duì)PMSM伺服控制系統(tǒng)中不確定非線(xiàn)性因素引起的電磁轉(zhuǎn)矩波動(dòng),以及伺服系統(tǒng)要求快速響應(yīng)平滑跟蹤的關(guān)鍵問(wèn)題,本文提出了一種PMSM的神經(jīng)網(wǎng)

2、絡(luò)平滑軌跡跟蹤控制方法,實(shí)現(xiàn)了PMSM伺服控制系統(tǒng)的快速魯棒平滑跟蹤控制.這是一種非線(xiàn)性控制和線(xiàn)性控制相結(jié)合的方法,體現(xiàn)了控制算法簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)容易的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)又能較好的滿(mǎn)足高精度的動(dòng)態(tài)性能的要求. 本文闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反步控制和二階平滑軌跡跟蹤濾波器的基本原理.結(jié)合永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型,在實(shí)現(xiàn)電流閉環(huán)線(xiàn)性控制后,運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以等效為典型的二階系統(tǒng),利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)非線(xiàn)性函數(shù)具有良好的逼近特性,并根據(jù)Lyapunov方程建立權(quán)值在線(xiàn)調(diào)