面向全景視覺的目標(biāo)跟蹤方法研究.pdf

1、相較于常規(guī)的普通透視成像相機(jī)，全景攝像機(jī)由于具有水平360度的視場(chǎng)范圍，在機(jī)器人導(dǎo)航、虛擬現(xiàn)實(shí)、視頻監(jiān)控等領(lǐng)域有著巨大的發(fā)展前景。但是由于全景圖像的分辨率分布很不均勻，并且運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)在全景圖像中會(huì)呈現(xiàn)出劇烈的旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，這導(dǎo)致經(jīng)典的粒子濾波算法并不能適用于全景視覺下的目標(biāo)跟蹤問題。此外，單個(gè)攝像機(jī)由于只能獲得目標(biāo)在一個(gè)方向上的信息，獲取目標(biāo)信息不全面，并不能很好地處理目標(biāo)遮擋問題。本文對(duì)面向全景視覺的目標(biāo)跟蹤方法進(jìn)行了研究。
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2、面向全景視覺的改進(jìn)粒子濾波算法的研究中，首先介紹了單視點(diǎn)折反射全景成像系統(tǒng)，之后研究了全景圖像坐標(biāo)系和單位球面坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，將圖像坐標(biāo)映射到單位球面坐標(biāo)系上，將目標(biāo)狀態(tài)定義在單位球面上，在球面上進(jìn)行粒子濾波，解決了由于全景圖像目標(biāo)發(fā)生畸變和旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的目標(biāo)跟蹤失敗問題。在雙全景視覺傳感協(xié)同跟蹤的研究中，首先在普通視覺傳感對(duì)極幾何約束原理的基礎(chǔ)上介紹了全景視覺的對(duì)極幾何約束。之后，研究了雙全景視覺傳感協(xié)同目標(biāo)跟蹤機(jī)制?？紤]到全景圖