基于雙目視覺的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法研究.pdf

1、機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中的重要研究課題，在機(jī)器人導(dǎo)航、航空航天、生產(chǎn)過程控制、醫(yī)學(xué)研究、智能監(jiān)控以及軍事偵察等方面有著廣泛的應(yīng)用。所謂機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤是指從包含運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的序列圖像中檢測(cè)識(shí)別出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，計(jì)算出目標(biāo)的位移、速度和加速度等信息，然后使用合適的算法預(yù)測(cè)和跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。但是，目前較為成熟的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)大多是單目視覺模式，限制了機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)在三維場(chǎng)景中的應(yīng)用。因此，本文選擇研究基于雙目計(jì)算機(jī)視覺的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)。

2、r>　　 本文首先利用立體視覺技術(shù)將目標(biāo)視差圖和背景視差圖進(jìn)行差分，準(zhǔn)確檢測(cè)和提取出了場(chǎng)景中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。該方法有效地克服了運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中陰影的影響，效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的背景差分算法。接著對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)預(yù)測(cè)與跟蹤算法進(jìn)行了研究分析，重點(diǎn)討論了最常用的交互式多模型算法以及基于顏色直方圖的CamShift(ContinuousAdaptiveMeanshift)跟蹤算法。首先對(duì)基于全面自適應(yīng)濾波思想的交互式多模型(IMM)算法進(jìn)行了深入研究，并進(jìn)行了

3、仿真實(shí)驗(yàn)，證明了含有機(jī)動(dòng)目標(biāo)“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型的IMM算法比基本IMM算法更適合于機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤。接著對(duì)基于顏色直方圖的CamShift跟蹤算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上將IMM算法與CamShift跟蹤算法相結(jié)合，提出了一種新的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法，命名為CamShiftIMM算法。新算法實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)的快速準(zhǔn)確跟蹤，并在一定程度上解決了簡單遮擋問題。最后，在本文構(gòu)建的雙目視覺系統(tǒng)下分別應(yīng)用CamShift算法和CamShiftIMM算法對(duì)一