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文檔簡介
1、在航天產(chǎn)品某艙段裝配過程中,需要大量人工手動在艙段內(nèi)表面上繪制支架安裝位置和基準工藝線。由于支架形狀各異、安裝位置多、布局較分散,支架安裝的參考設(shè)計尺寸測量困難等問題,導(dǎo)致效率低、裝配周期較長、工人勞動強度高,裝配精度質(zhì)量難以得到保障。同時在傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式中,支架安裝位置沒有任何工藝指導(dǎo)信息,極易導(dǎo)致支架安裝朝向錯誤,導(dǎo)致嚴重后果。論文針對上述問題,提出利用工業(yè)機器人的柔性繪制單元,通過集成三維輪廓掃描、自動高精密轉(zhuǎn)臺以及可控噴碼設(shè)備,
2、實現(xiàn)滿足多品種、不同艙段的輔助裝配系統(tǒng)。論文主要工作包括:
?。?)為了保證機器人系統(tǒng)的繪制絕對精度,研究并實現(xiàn)了對安川MOTOMAN-MH12型工業(yè)機器人的運動學(xué)標定方法,使其絕對定位精度提升了86.91%;
(2)針對復(fù)雜艙段中多個支架安裝基準線繪制效率問題,將其轉(zhuǎn)換成旅行商問題(TSP),實現(xiàn)了基于 TSP的艙段裝配工藝標識點路徑優(yōu)化方法,提升整體作業(yè)效率;
(3)研制出航天艙段機器人柔性復(fù)雜裝配繪制系
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