柔索機器人環(huán)境視覺關鍵技術研究.pdf

1、柔索驅動并聯(lián)機器人作為一種新型柔索結構起機器人，具有重量小，結構簡易，工作空間大等特點使其能夠應用于環(huán)境多變的復雜的工作場景。如何在該復雜環(huán)境下，獲取到有效、準確的機器人工作環(huán)境圖是柔索機器人環(huán)境視覺技術必須首要解決的視覺問題。在獲取柔索機器人工作環(huán)境圖像過程中，經常會遇到相機傳感器發(fā)熱現(xiàn)象產生高斯白噪聲和圖像傳輸過程中受信道內噪聲影響產生脈沖噪聲，所以獲取到的柔索機器人環(huán)境圖像通常都是夾雜了混合噪聲。
　　針對柔索機器人工作環(huán)境

2、中獲得混合噪聲圖像(高斯白噪聲和脈沖噪聲所組成的混合噪聲圖像)本文提出了一種去噪算法。對于脈沖噪聲的檢測首先提出了用兩個閾值更有效地對噪聲進行檢測，然后在現(xiàn)有基于加權編碼的算法上將圖像稀疏表示以及非局部相似先驗融入到去噪模型，最終得到去噪圖像。具體工作如下：
　　1、分析了高斯噪聲、脈沖噪聲、混合噪聲的的數(shù)學模型，進而構建出本文的混合噪聲模型。
　　2、詳細分析了非局部相似和稀疏表示進行圖像去噪的原理、模型、算法，并進行實驗