基于環(huán)境約束的多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制.pdf

1、隨著通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，系統(tǒng)與控制科學(xué)領(lǐng)域的研究對(duì)象已經(jīng)從單一的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)發(fā)展為多個(gè)相互耦合的子系統(tǒng)，其中比較典型的是多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制。協(xié)同控制意味著系統(tǒng)僅通過(guò)單個(gè)智能體與鄰居的局部協(xié)作就能實(shí)現(xiàn)協(xié)同的整體行為，并憑借這種優(yōu)勢(shì)逐漸滲透到交通、經(jīng)濟(jì)、軍事和工程等領(lǐng)域。在實(shí)際應(yīng)用中，影響多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制的因素有很多，本文從時(shí)滯（包括通信時(shí)滯和輸入時(shí)滯）和資源受限兩個(gè)角度出發(fā)，分別研究了移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)的分布式目標(biāo)估

2、計(jì)與控制和基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)控制。
　　移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)是一種特殊的多智能體系統(tǒng)，因其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性而具有比傳統(tǒng)靜態(tài)傳感器網(wǎng)絡(luò)更好的環(huán)境變化適應(yīng)性，但同時(shí)也增加了傳感器節(jié)點(diǎn)之間產(chǎn)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。此外，傳感器節(jié)點(diǎn)之間交流信息時(shí)，通信時(shí)滯是一個(gè)不可忽視的問(wèn)題。本文設(shè)計(jì)了基于蜂擁控制的卡爾曼一致性濾波算法，既克服了耦合時(shí)滯的影響，又具有保持網(wǎng)絡(luò)連通性的功能，借助李雅普諾夫方法、矩陣?yán)碚?、代?shù)圖論等工具，證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性

3、，得到了設(shè)計(jì)反饋增益需滿(mǎn)足的時(shí)滯相關(guān)的條件。
　　事件觸發(fā)機(jī)制使智能體的通信單元、執(zhí)行器單元僅在特定事件(設(shè)置的閾值被打破)發(fā)生時(shí)產(chǎn)生動(dòng)作，提供了一種有效降低系統(tǒng)資源消耗的方法。本文針對(duì)已有文獻(xiàn)存在的缺陷，同時(shí)考慮輸入時(shí)滯和非線(xiàn)性的影響設(shè)計(jì)了基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)控制，通過(guò)給智能體附加存儲(chǔ)任務(wù)和設(shè)計(jì)新的包含智能體、鄰居智能體和領(lǐng)導(dǎo)者的測(cè)量誤差的觸發(fā)條件，實(shí)現(xiàn)了既避免與鄰居智能體進(jìn)行連續(xù)的通信以計(jì)算觸發(fā)條件，又避免在鄰居