基于輸出反饋的線性多智能體系統(tǒng)觸發(fā)控制研究.pdf

1、廈門大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立完成的研究成果。本人在論文寫作中參考其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表的研究成果，均在文中以適當(dāng)方式明確標(biāo)明，并符合法律規(guī)范和《廈門大學(xué)研究生學(xué)術(shù)活動規(guī)范(試行)》。另外，該學(xué)位論文為()課題(組)的研究成果，獲得()課題(組)經(jīng)費(fèi)或?qū)嶒?yàn)室的資助，在()實(shí)驗(yàn)室完成。(請?jiān)谝陨侠ㄌ杻?nèi)填寫課題或課題組負(fù)責(zé)人或?qū)嶒?yàn)室名稱，未有此項(xiàng)聲明內(nèi)容的，可以不作特別聲明。)聲明人(簽名)：起鲇1／口

2、，)年s只f妒日摘要事件觸發(fā)和自觸發(fā)控制的控制方式巧妙而獨(dú)特，能夠大幅度減少系統(tǒng)的計(jì)算成本和通訊成本，提高系統(tǒng)資源的利用效率。近年來，這兩種控制方式由于其在資源受限系統(tǒng)中的優(yōu)勢正受到越來越廣泛的關(guān)注。目前，多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)和自觸發(fā)控制已經(jīng)得到了比較深入的研究，但仍有不足之處。首先，系統(tǒng)的控制律大多采用狀態(tài)反饋，而狀態(tài)反饋所花費(fèi)的成本往往比輸出反饋成本高。其次，多數(shù)研究均采用同步觸發(fā)方式，系統(tǒng)中某個智能體的控制觸發(fā)，會引起鄰居智能體

3、的控制一起觸發(fā)。這種方式大大增加了智能體控制律的觸發(fā)次數(shù)，造成系統(tǒng)資源的極大浪費(fèi)。最后，大多數(shù)相關(guān)研究或者未證明Zeno現(xiàn)象，或者證明結(jié)果不盡人意?；谏鲜鲅芯勘尘埃疚慕柚鷪D論、矩陣論和控制論等理論和方法，系統(tǒng)深入地研究了基于輸出反饋的一般線性多智能體系統(tǒng)在分布式觸發(fā)機(jī)制下的一致性問題。本文的主要工作如下：(1)分別針對靜態(tài)和動態(tài)兩種輸出反饋控制驅(qū)動下的一般線性多智能體系統(tǒng)，設(shè)計(jì)分布式事件觸發(fā)條件，使所有智能體的狀態(tài)最終達(dá)到一致；(2

4、)在保證收斂性的基礎(chǔ)上對觸發(fā)算法進(jìn)行優(yōu)化，將事件觸發(fā)控制改進(jìn)為自觸發(fā)控制。改進(jìn)后的自觸發(fā)控制算法解除了對觸發(fā)條件的依賴，從而進(jìn)一步提高了系統(tǒng)資源的利用效率，并且引入一個正常數(shù)作為智能體的最小觸發(fā)時間間隔，從根本上避免了Zeno現(xiàn)象。本文所設(shè)計(jì)的分布式事件觸發(fā)控制算法和自觸發(fā)控制算法，其觸發(fā)方式是異步的，各智能體獨(dú)立進(jìn)行控制更新，自身的觸發(fā)時刻不會隨著鄰居智能體的觸發(fā)而變化，避免了系統(tǒng)計(jì)算資源和通訊資源的浪費(fèi)。最后，利用兩個數(shù)值仿真證明了