基于組合振動(dòng)控制的粗糙度觸覺再現(xiàn)研究.pdf

1、觸覺再現(xiàn)技術(shù)是人機(jī)交互感知技術(shù)的重要組成，是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的一個(gè)重要方向。它主要通過將裝置與算法和軟件相結(jié)合，在虛擬環(huán)境中觸摸感知虛擬的物體，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬觸覺的再現(xiàn)。通過觸覺的再現(xiàn)用戶可以感知獲得更加真實(shí)的、具體的物體的表面特性。同虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的其他技術(shù)相比，觸覺再現(xiàn)技術(shù)更具有真實(shí)性和精確性。
　　本文首先介紹了人手指皮膚的振動(dòng)觸覺感知機(jī)理，建立了基于人手指尖皮膚粘彈性特性的振動(dòng)觸覺簡化模型，設(shè)計(jì)了基于組合振動(dòng)控制的粗糙度再現(xiàn)平臺(tái)

2、，完成了指端觸覺的初步再現(xiàn)。
　　其次，目前物體表面觸覺感知的研究主要有主觀評(píng)價(jià)和客觀評(píng)價(jià)兩種方法，考慮到主觀評(píng)價(jià)是通過心理學(xué)的方法對(duì)觸覺進(jìn)行評(píng)估，其評(píng)估的結(jié)果容易受到多種因素的影響，但結(jié)果具有很強(qiáng)的一致性和趨同性，以及客觀評(píng)價(jià)通過儀器定量表征，其結(jié)果具有一定的客觀性的特點(diǎn)。因此，本文綜合了主觀評(píng)價(jià)和客觀評(píng)價(jià)兩種方法，在皮膚振動(dòng)觸覺模型的基礎(chǔ)之上，通過儀器定量測(cè)量縱橫向激振的振動(dòng)閾值，確定了組合振動(dòng)控制的觸覺再現(xiàn)裝置的各振動(dòng)刺激模