基于無源性的船舶直線航跡控制設(shè)計.pdf

1、耗散性系統(tǒng)理論自上世紀(jì)70年代提出以來在系統(tǒng)穩(wěn)定性的研究過程中起到重要的作用。針對不同的供給率，耗散系統(tǒng)理論的側(cè)重點也有所不同。無源控制正是耗散控制理論中供給率為輸入輸出信號之乘積形式的一個特例，體現(xiàn)了系統(tǒng)在有界輸入條件下能量的衰減特性。無源性理論主要用于分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題，其穩(wěn)定性結(jié)果由無源系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)得出。事實上，基于李雅普諾夫函數(shù)的鎮(zhèn)定理論，也可以從無源性的角度加以解釋，即在對系統(tǒng)進(jìn)行鎮(zhèn)定時，對李雅普諾夫函數(shù)的構(gòu)造可以

2、轉(zhuǎn)化為對系統(tǒng)無源的存儲函數(shù)的構(gòu)造。 隨著海上運輸量的增加，船舶趨向大型化和高速化，導(dǎo)致海上的交通密度不斷加大，航行安全越來越受到威脅。與此同時，為了節(jié)省燃料消耗，提高營運的經(jīng)濟(jì)效益，減輕操作人員的勞動強度，人們開始探索高智能化船舶的研究和開發(fā)，可以說這已成為當(dāng)前世界上主要航運國家的一個重要研究課題。高智能化船舶的基本要求是船舶運航自動化，其中的一個方面便是船舶的航跡控制自動化。本文將無源性系統(tǒng)理論引入船舶直線航跡控制，利用Bac