船舶航跡舵控制技術(shù)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、用于船舶操縱的自動(dòng)舵是船舶系統(tǒng)中不可缺少的重要設(shè)備，隨著對(duì)航行安全及營(yíng)運(yùn)需求的增長(zhǎng)，對(duì)自動(dòng)舵的要求也日益提高。我國(guó)船舶上廣泛采用的PID自動(dòng)舵，具有航向控制功能。而就長(zhǎng)時(shí)間航行來說，航跡控制十分必要，可以減少船員勞動(dòng)強(qiáng)度，增加安全性?？紤]我國(guó)現(xiàn)有船舶控制設(shè)備狀況及經(jīng)濟(jì)因素，本文提出一種基于專家系統(tǒng)的間接式航跡控制方法。 模型是研究船舶操縱運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)，風(fēng)、流、海浪對(duì)船舶航行會(huì)產(chǎn)生直接影響，因此在分析了船舶航行的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)

2、風(fēng)、流、海浪的干擾也進(jìn)行了建模。 航跡控制是本文的關(guān)鍵，在研究航跡控制的基本原理、航跡控制類型、航跡計(jì)算的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于專家系統(tǒng)的間接航跡控制法。這種方法在航跡保持階段，根據(jù)專家知識(shí)得到航向校正量，通過控制航向以實(shí)現(xiàn)航跡控制。在船舶轉(zhuǎn)向階段，通過轉(zhuǎn)向角的大小得到轉(zhuǎn)向起轉(zhuǎn)距離，船舶到達(dá)此距離后，再采用航跡保持間接專家控制器轉(zhuǎn)入下一航路段。 間接式航跡控制離不開航向控制。本文在傳統(tǒng)PID控制器基礎(chǔ)上，提出了神經(jīng)