基于嵌入式Linux實時控制的四軸飛行器設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、四軸飛行器是一個可以垂直起飛降落的飛行器，該飛行器具有四個對稱的旋翼，當(dāng)改變四個旋翼的轉(zhuǎn)速時，就可以對飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。四軸飛行器可以實現(xiàn)基本的起飛，降落，前進(jìn)，后退，向左飛，向右飛以及很多高難度的復(fù)雜動作。四軸飛行器涉及眾多領(lǐng)域的高精尖技術(shù)，可以去一些不適合人類去的一些復(fù)雜環(huán)境去執(zhí)行任務(wù)，比如在戰(zhàn)爭中進(jìn)行地面勘察，在民用中可以用于災(zāi)后的搜救工作，目標(biāo)跟蹤，也可以對一些地方進(jìn)行航拍，現(xiàn)在淘寶網(wǎng)已經(jīng)在試用無人機進(jìn)行送貨，使得送貨的時間大大

2、縮短。四軸飛行器有很多其他飛行器不可比的優(yōu)勢，因此研究四軸飛行器是一件很有價值的事情。
　　目前市面上的絕大多數(shù)四軸飛行器都是用單片機制作的飛行控制系統(tǒng)，而單片機能支持的應(yīng)用太少，致使四軸飛行器的應(yīng)用局限性小。就從航拍這個角度來說，普通的四軸飛行器是將存儲卡和相機放在四軸飛行器上，而人們無法根據(jù)四軸飛行器的視頻對四軸飛行器進(jìn)行調(diào)節(jié)，導(dǎo)致航拍效果不佳?，F(xiàn)在好一些的四軸飛行器增加了圖傳功能，這樣的四軸飛行器的控制模塊和圖傳模塊是完全獨

3、立的，不但增加了硬件成本，也增加了四軸飛行器的重量和功耗，使得其續(xù)航時間縮短。因此低價格，性能較高的可以進(jìn)行視頻實時傳輸?shù)乃妮S飛行器的出現(xiàn)是很有必要的。要解決此問題，則需要帶操作系統(tǒng)的四軸飛行器控制系統(tǒng)。另外，利用帶操作系統(tǒng)的飛行器控制系統(tǒng)，則四軸飛行器還可以實現(xiàn)精確目標(biāo)跟蹤，飛行器所在區(qū)域的地表3D模型構(gòu)建等單片機無法完成的任務(wù)。
　　通過對BeagleBone Black開發(fā)板和嵌入式Linux操作系統(tǒng)的研究，制作了基于嵌入式