基于嵌入式Linux和3G網(wǎng)絡的四旋翼飛行器應用開發(fā).pdf

1、四旋翼飛行器是通過對多傳感器數(shù)據(jù)的融合和解算，獲取出自身的姿態(tài)歐拉角，進而通過PID控制器控制四個帶螺旋槳的電機，使其完成垂直起飛、懸停、自由飛行等動作。四旋翼飛行器涉及多學科的融合，包括自動控制技術、微電子技術、多傳感器融合技術、電機學、空氣動力學等技術，具有非常高的研究價值。而且，因為它的體積小、靈活方便等特性，現(xiàn)在在許多應用領域都開始出現(xiàn)它的身影，如航拍、偵查、測繪、運輸?shù)龋瑧们熬笆謴V闊。
　　本文的工作主要是針對飛行器

2、控制和視頻傳輸?shù)木嚯x限制問題，提出了一種基于嵌入式Linux，3G網(wǎng)絡和STM32控制器的飛行器傳輸控制系統(tǒng)。
　　論文主要研究內(nèi)容如下:
　　1:系統(tǒng)總體設計及硬件平臺。完成對系統(tǒng)概況的介紹和硬件平臺的選擇，采用ARM9+STM32的硬件架構，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定和實時性，選擇了開發(fā)所需的開發(fā)板，攝像頭型號，3G傳輸?shù)闹剖胶湍K的型號，以及選擇嵌入式Linux作為傳輸?shù)南到y(tǒng)。
　　2:四旋翼飛行器設計。主要完成STM32

3、下驅動的開發(fā)，完成對MPU6050和HMC5883的讀數(shù)，基于四元數(shù)的數(shù)據(jù)融合和姿態(tài)解算，并利用經(jīng)典PID控制器完成對飛行器的穩(wěn)定控制。
　　3:嵌入式Linux的移植。根據(jù)開發(fā)板的硬件平臺和實際應用，完成對嵌入式Linux內(nèi)核的裁剪、配置和編譯，編譯了Bootloader啟動程序，制作了yaffs2文件系統(tǒng)。
　　4:系統(tǒng)應用軟件的設計。完成對視頻服務器應用軟件Mjpg-streamer和Web服務器的搭建和移植，完成對S