小型無人機陀螺儀校準平臺自動調(diào)平系統(tǒng)研究.pdf

1、在軍事和國民經(jīng)濟的各個領域中，無人機正在得到日益廣泛的應用，而陀螺儀能提供準確的方位、水平、位置、速度和加速度等信號，通過這些信號的反饋無人機才能保證飛行姿態(tài)。陀螺儀安裝后需要零位校準，必須使飛機處于水平狀態(tài)下進行，本文重點研究一種高精度自動調(diào)平控制系統(tǒng)，通過對其技術指標和性能要求的分析，設計了一套基于PLC控制的高精度自動調(diào)平控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了承載平臺的迅速、穩(wěn)定、準確的調(diào)平，重點在于提高兩個關鍵性能指標：調(diào)平時間和調(diào)平精度。
　

2、　論文首先通過對系統(tǒng)的控制要求、控制原則、技術指標的綜合分析，從選擇主控制器、驅動方式、支撐方式等方面論證總體方案，最終確定采用PLC為主控制器的4腿剛性支撐方式，傳動方式為機電傳動的調(diào)平平臺設計方案。進而對系統(tǒng)硬件的組成及工作原理進行了分析，并著重介紹了主要元器件的選型及功能。
　　然后重點論述了自動調(diào)平控制系統(tǒng)的調(diào)平策略，提出了“循環(huán)多次”調(diào)平法，大大的簡化了調(diào)平過程，在某種程度上也降低了“虛腿”出現(xiàn)的可能性。而且根據(jù)所述的調(diào)

3、平策略，得出了調(diào)平整體流程，并對調(diào)平的原理進行了詳細的介紹。
　　針對模糊 PI控制器進行設計研究，其滿足適應性強且控制精度高的特點。研究內(nèi)容主要包括控制器的輸入輸出量、論域的選擇、隸屬度函數(shù)及模糊規(guī)則的確定，并計算得到模糊控制表，通過查表對 PI參數(shù)修正，最終得到輸出控制量。
　　最后，完成了自動調(diào)平控制系統(tǒng)的軟件設計。分析了 PLC的工作原理以及軟件開發(fā)環(huán)境，進行了自動調(diào)平系統(tǒng)軟件的總體方案設計，開發(fā)了初始化程序、狀態(tài)檢