集成北斗二代的飛行器在路橋工程中的應(yīng)用.pdf

1、由于八旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活、穩(wěn)定性更高、可垂直升降、自主起飛和降落等特點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。本文采用北斗和GPS相結(jié)合的方法，提高飛行器的定點(diǎn)精度，針對八旋翼飛行器的飛行姿態(tài)控制問題，提出了一種新型的雙閉環(huán)PID控制算法。該算法利用基于互補(bǔ)濾波器的四元數(shù)姿態(tài)更新算法進(jìn)行姿態(tài)的解算與更新，通過內(nèi)外環(huán)PID控制器的任務(wù)分工，更好的完成飛行器的姿態(tài)控制。
　　首先，分析了多旋翼無人機(jī)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢及目前

2、面臨的主要問題，根據(jù)八旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理及設(shè)計(jì)要求提出了集成北斗二代的飛行器系統(tǒng)總體方案，并對總體方案進(jìn)行了詳細(xì)分析與機(jī)身設(shè)計(jì)。
　　然后，系統(tǒng)采用模塊化的設(shè)計(jì)思想對飛行姿態(tài)控制器（簡稱飛控）分別進(jìn)行了詳細(xì)的軟件和硬件設(shè)計(jì)。在硬件方面，主要完成芯片的選型及姿態(tài)傳感器電路、電源管理電路、輸出保護(hù)、防靜電保護(hù)、過壓過流保護(hù)等電路的設(shè)計(jì)；在軟件方面，主要完成了系統(tǒng)主程序、數(shù)據(jù)通信程序、姿態(tài)解算程序以及姿態(tài)控制程序的設(shè)計(jì)，為提