Kinfu算法關(guān)鍵技術(shù)的研究與改進(jìn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)硬件的發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域有了更加強(qiáng)大的后臺(tái)支撐，二維圖像已經(jīng)滿足不了研究的需求，對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行三維重建應(yīng)運(yùn)而生。目前常用的三維重建算法有體征提取算法，塊匹配的重建，以及點(diǎn)云重建等，然而這些技術(shù)在重建方面都有一定的局限性。借助 Kinect傳感器來獲取深度圖像，進(jìn)行多視角的數(shù)據(jù)對(duì)齊，而后用點(diǎn)云融合進(jìn)行三維重建應(yīng)運(yùn)而生。但是，此項(xiàng)技術(shù)發(fā)展還不是很成熟，在重建圖像中出現(xiàn)圖像空洞，效率慢，程序運(yùn)行幀數(shù)低等不足。為了改善Kinect重建中

2、出現(xiàn)的問題，保證 Kinect能在多領(lǐng)域下能夠更好的應(yīng)用。本文對(duì) Kinfu算法中關(guān)鍵算法進(jìn)行改進(jìn)，對(duì)其中的關(guān)鍵算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和理論分析，有效、快速、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)三維場(chǎng)景重建。
　　Kinfu算法中關(guān)鍵問題是對(duì)點(diǎn)云預(yù)處理，在處理點(diǎn)云時(shí)，一般都會(huì)遇到算法復(fù)雜，計(jì)算量大的缺點(diǎn)。經(jīng)分析 Kinect獲取的點(diǎn)云是按照矩陣的形式有序排列的，本文利用遍歷領(lǐng)點(diǎn)進(jìn)行連線，組成三角面，快速進(jìn)行三角化。配準(zhǔn)階段，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，利用關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)，