步態(tài)康復訓練機器人關鍵技術的研究.pdf

1、本文深入地分析和研究了國內(nèi)外下肢康復訓練機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，發(fā)現(xiàn)國外下肢康復訓練產(chǎn)品雖然應用廣泛，但其價格相對較高，文化背景和肢體參數(shù)不適用于國內(nèi)居民?；谖覈鴩椋疚难兄屏司哂凶灾髦R產(chǎn)權并且適合國民的下肢康復訓練機器人，并對下肢康復訓練機器人若干關鍵技術進行了研究。
　　首先，分析了解剖學原理，確定了人體步態(tài)特征所包含的內(nèi)容，并對數(shù)據(jù)處理方法進行了總結，為實現(xiàn)迅速而準確地處理步態(tài)特征數(shù)據(jù)奠定了基礎。利用Xsens Moven運

2、動捕獲系統(tǒng)對我國國民步態(tài)特征相關參數(shù)進行了測量。在該設備相關技術的基礎上確定了局部坐標系的建立、坐標變換以及相關步態(tài)特征數(shù)據(jù)的提取方法。通過實驗，驗證了該方法的正確性與可行性，總結了步態(tài)特征測量實驗的實施方法與注意事項。
　　其次，通過對運動數(shù)據(jù)處理，得到了上下肢各關節(jié)的位移、活動度、速度及加速度等相關實驗數(shù)據(jù)。研究了下肢各關節(jié)的位移、活動度、速度及加速度的變化規(guī)律，并對其建立了數(shù)學模型。為驗證該數(shù)學模型的正確性，對相關數(shù)學模型進