下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的設(shè)計與分析.pdf

1、康復(fù)訓(xùn)練機器人是最近十幾年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，是機械人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用。國外的康復(fù)訓(xùn)練機器人研究比較發(fā)達(dá)，而國內(nèi)康復(fù)訓(xùn)練機器人的研究如今還處于起步階段。因此下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的研究對于國內(nèi)康復(fù)訓(xùn)練機器人的發(fā)展有著積極的意義。
　　下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人通過模擬正常人在行走過程中的運動軌跡，對下肢運動有障礙的患者進行康復(fù)訓(xùn)練。本課題主要研究內(nèi)容包括正常人標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)的獲取與分析、人體模型的動力學(xué)分析、下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的結(jié)構(gòu)

2、設(shè)計和下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的運動學(xué)分析及仿真。
　　本文通過普通相機對被測試者正常行走過程拍照并對所得相片進行處理得到步態(tài)運動的基本數(shù)據(jù)，多次試驗后對所得數(shù)據(jù)進行分析處理得到標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡的數(shù)學(xué)表達(dá)式。
　　本文根據(jù)人體行走過程的參數(shù)特點建立了人體行走過程的動力學(xué)模型，并通過對該模型進行動力學(xué)分析，為下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人機構(gòu)設(shè)計提出了建議，同時為下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的安全性驗證提供了條件。
　　根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡以及人體行走時的