隧道機(jī)器人火情探測(cè)與導(dǎo)航?jīng)Q策研究.pdf

1、應(yīng)用于隧道環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人，集人工智能、傳感技術(shù)、信息處理、圖像處理、無(wú)線通訊等專業(yè)技術(shù)為一體，它作為特種設(shè)備替代人員在隧道環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，論文結(jié)合某研究所隧道機(jī)器人項(xiàng)目的具體需求，對(duì)隧道環(huán)境下的火情自動(dòng)探測(cè)技術(shù)與定位火源后隧道機(jī)器人如何快速有效移動(dòng)到火情事故點(diǎn)進(jìn)行滅火救援操作的導(dǎo)航規(guī)劃方法進(jìn)行了研究。
　　首先，論文通過分析火情發(fā)生各個(gè)階段的特點(diǎn)，提出了一種基于視頻圖像的火情探測(cè)方法。該探測(cè)方法采用視覺傳感器并配合火情探測(cè)器作為

2、探頭采集信息，采用基于LM優(yōu)化的光譜摳圖改進(jìn)算法分割火焰或煙霧的疑似區(qū)域并提取該區(qū)域的7種特征，將圖像特征信息和火情傳感器信息融合后，通過SVM-KNN分類器實(shí)現(xiàn)火情的判別，并在準(zhǔn)確識(shí)別火情后，通過視覺測(cè)距計(jì)算出火源的空間位置。其次，在確定目標(biāo)地點(diǎn)后，通過激光雷達(dá)與視覺傳感器信息融合進(jìn)行隧道環(huán)境內(nèi)的障礙物檢測(cè)，然后采用改進(jìn)的RRT算法和粒子群算法進(jìn)行混合路徑規(guī)劃，以時(shí)間最短作為判斷路徑優(yōu)劣的準(zhǔn)則，最終得到一條從當(dāng)前位置到目標(biāo)火源位置的無(wú)