基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航?jīng)Q策系統(tǒng)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是一種集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)與規(guī)劃決策、行為控制與執(zhí)行等多項(xiàng)功能于一體的智能化機(jī)器系統(tǒng)，其研究涉及傳感器技術(shù)、人工智能、自動(dòng)控制、機(jī)械學(xué)等多學(xué)科理論與技術(shù)，體現(xiàn)了信息科學(xué)和人工智能技術(shù)的最新成果，應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，具有重要研究價(jià)值。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航?jīng)Q策系統(tǒng)中的重點(diǎn)和難點(diǎn)，根據(jù)機(jī)器人對環(huán)境信息知道的程度不同，可分為兩種類型：環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未知或部分未知的局部路徑規(guī)劃。對于已知環(huán)境下的導(dǎo)航策略，學(xué)術(shù)

2、界已經(jīng)提出了許多有效的解決方法，但是與已知環(huán)境中相比，機(jī)器人在環(huán)境完全未知或部分未知情況下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航更加困難。 本文構(gòu)建和研究了一種基于ARM的自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航?jīng)Q策系統(tǒng)，該系統(tǒng)在未知環(huán)境下，可正確識別目標(biāo)障礙物并自主避障到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。論文首先說明了所構(gòu)建的基于ARM的自主移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，規(guī)劃好各模塊的功能。然后對系統(tǒng)硬件的選型以及硬件的搭建作了介紹，并針對此硬件平臺(tái)配置相應(yīng)的軟件開發(fā)環(huán)境，完成模塊的接口通訊處理。接著