焊接機(jī)器人離線編程及仿真作業(yè)系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展以及工業(yè)4.0的提出，機(jī)器人行業(yè)越來(lái)越受到社會(huì)的重視，其應(yīng)用范圍逐漸遍布各個(gè)領(lǐng)域。為了能夠更加容易地操作機(jī)器人，業(yè)界學(xué)者對(duì)機(jī)器人的編程方式進(jìn)行了探索，使其從傳統(tǒng)的手工示教編程逐步過(guò)渡到離線編程，這種編程方式的改變不僅提高了機(jī)器人的工作效率，而且增加了操作人員的安全性。
　　由于硬件及軟件的迅速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的響應(yīng)速度和計(jì)算速度得到很大的提升，從而使得離線編程技術(shù)的實(shí)現(xiàn)成為可能。離線編程技術(shù)的實(shí)質(zhì)在于利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的基

2、本原理，將機(jī)器人的三維圖形導(dǎo)入到計(jì)算機(jī)中，通過(guò)對(duì)虛擬機(jī)器人的操作，生成機(jī)器人本體可以識(shí)別的路徑規(guī)劃指令。本文從以下幾方面進(jìn)行了研究:
　　1、本文以UR5機(jī)器人為研究對(duì)象，在認(rèn)真分析其機(jī)械參數(shù)的基礎(chǔ)之上，建立了其D-H坐標(biāo)系，并求出了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。然后，借助OpenGL圖形庫(kù)，完成了UR5機(jī)器人的三維模型導(dǎo)入，即UR5機(jī)器人的虛擬化建模。
　　2、在傳統(tǒng)遺傳算法的理論基礎(chǔ)上，本文提出了一種改進(jìn)的遺傳算法用于焊縫順序的優(yōu)化。通過(guò)