雙級(jí)伺服系統(tǒng)控制算法及仿真研究.pdf

1、伺服系統(tǒng)作為一種能夠跟隨外界給定輸入信號(hào)實(shí)時(shí)變化的控制系統(tǒng)，被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。隨著對(duì)伺服系統(tǒng)控制精度，響應(yīng)速度以及魯棒性要求的不斷提高，傳統(tǒng)的單級(jí)伺服系統(tǒng)難以滿足要求。針對(duì)高精度激光定位平臺(tái)，本文設(shè)計(jì)了區(qū)別于傳統(tǒng)定位平臺(tái)的雙級(jí)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　首先，根據(jù)激光系統(tǒng)的工作原理以及提出的技術(shù)指標(biāo)，設(shè)計(jì)了雙級(jí)伺服系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，主要包括粗、精通道驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
　　其次，在Simulink仿真環(huán)境下搭建了基于直驅(qū)電機(jī)的粗

2、通道平臺(tái)三環(huán)仿真模型，并對(duì)三環(huán)模型中位置環(huán)的控制策略進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。針對(duì)PID控制器在抗擾方面的不足，位置環(huán)引入ADRC，通過(guò)模擬擾動(dòng)重點(diǎn)比較了ADRC和PID控制的抗擾性能。同時(shí)對(duì)基于壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的快反鏡結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模分析，在Simulink仿真環(huán)境下搭建了精通道模型，采用復(fù)合控制，并與傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行性能對(duì)比。
　　然后，針對(duì)控制器參數(shù)整定不易，設(shè)計(jì)了兩種參數(shù)整定策略，復(fù)合參數(shù)整定法和融合粒子群參數(shù)整定法，并將其分別運(yùn)用于精通道