雙級伺服系統(tǒng)控制算法及仿真研究.pdf

1、伺服系統(tǒng)作為一種能夠跟隨外界給定輸入信號實時變化的控制系統(tǒng)，被廣泛應用于各個領域。隨著對伺服系統(tǒng)控制精度，響應速度以及魯棒性要求的不斷提高，傳統(tǒng)的單級伺服系統(tǒng)難以滿足要求。針對高精度激光定位平臺，本文設計了區(qū)別于傳統(tǒng)定位平臺的雙級伺服系統(tǒng)進行控制。
　　首先，根據(jù)激光系統(tǒng)的工作原理以及提出的技術指標，設計了雙級伺服系統(tǒng)的總體結構，主要包括粗、精通道驅動結構的設計。
　　其次，在Simulink仿真環(huán)境下搭建了基于直驅電機的粗

2、通道平臺三環(huán)仿真模型，并對三環(huán)模型中位置環(huán)的控制策略進行詳細設計。針對PID控制器在抗擾方面的不足，位置環(huán)引入ADRC，通過模擬擾動重點比較了ADRC和PID控制的抗擾性能。同時對基于壓電陶瓷驅動的快反鏡結構進行建模分析，在Simulink仿真環(huán)境下搭建了精通道模型，采用復合控制，并與傳統(tǒng)PID控制進行性能對比。
　　然后，針對控制器參數(shù)整定不易，設計了兩種參數(shù)整定策略，復合參數(shù)整定法和融合粒子群參數(shù)整定法，并將其分別運用于精通道