倒棱機(jī)伺服系統(tǒng)控制方法研究.pdf

1、電液伺服系統(tǒng)輸出力大，響應(yīng)速度快，因此在許多領(lǐng)域有所應(yīng)用，倒棱機(jī)控制系統(tǒng)采用電液伺服系統(tǒng)。眾所周知，對(duì)于電液伺服控制系統(tǒng)，伺服閥節(jié)流方程的非線(xiàn)性使得系統(tǒng)在忽略滯環(huán)、死區(qū)等非線(xiàn)性因素外，系統(tǒng)仍然呈非線(xiàn)性特性，而且干擾的時(shí)變性及強(qiáng)耦合也造成了系統(tǒng)的非線(xiàn)性。在有些情況下(如分析系統(tǒng)的小擾動(dòng)穩(wěn)定性和小給定動(dòng)態(tài)品質(zhì))，可以將系統(tǒng)在某一平衡點(diǎn)處近似線(xiàn)性化，這樣可以采用線(xiàn)性化的理論與方法進(jìn)行分析與控制設(shè)計(jì)。但是，還有一些情況如分析系統(tǒng)的大擾動(dòng)穩(wěn)定性與

2、大給定下動(dòng)態(tài)品質(zhì)時(shí)，就不易將它近似作為線(xiàn)性系統(tǒng)處理。倒棱機(jī)伺服控制既有大動(dòng)態(tài)輸入又有小動(dòng)態(tài)輸入，故論文結(jié)合工程實(shí)際對(duì)控制算法做了較為深入的研究。主要工作如下： 1．對(duì)閥控對(duì)稱(chēng)缸的電液伺服模型進(jìn)行工作點(diǎn)附近近似線(xiàn)性化處理，應(yīng)用線(xiàn)性理論的方法對(duì)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)并仿真。 2．對(duì)閥控非對(duì)稱(chēng)缸模型在其非線(xiàn)性模型的基礎(chǔ)上，直接應(yīng)用PID算法進(jìn)行仿真，并應(yīng)用于工程實(shí)踐。 3．應(yīng)用非線(xiàn)性控制理論分別對(duì)閥控對(duì)稱(chēng)缸和閥控非對(duì)稱(chēng)缸進(jìn)行控