無人機(jī)航跡規(guī)劃與任務(wù)分析的仿真與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著自動(dòng)化控制，計(jì)算機(jī)信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代無人機(jī)技術(shù)有了很大的變革，其自身所能承擔(dān)的任務(wù)也越來越多。任務(wù)增加和復(fù)雜性的加劇對(duì)無人機(jī)自身的自主飛行能力也提出了更高的要求，不但要求無人機(jī)能夠完成飛行任務(wù)，并且在執(zhí)行任務(wù)過程中各種代價(jià)都要求降低到一個(gè)限定的范圍內(nèi)。一種有效的解決途徑就是無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃技術(shù)，而在無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中，航跡規(guī)劃作為其重要的組成部分，同樣發(fā)揮著重要的作用。
　　 無人機(jī)航跡規(guī)劃是指在特定約束條件

2、下，尋找滿足無人機(jī)機(jī)動(dòng)性能以及環(huán)境條件限制的，從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)飛行軌跡，它是無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主飛行的技術(shù)保障。本文是以無人機(jī)地面站軟件系統(tǒng)集成為背景，對(duì)無人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)中的關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究。主要工作如下：
　　 1.在無人機(jī)進(jìn)行低空飛行過程中，將面臨極其復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境。本文研究了兩種不同的威脅處理方法，選擇將威脅信息等效為電子地圖方法對(duì)威脅進(jìn)行處理，有效降低了航跡規(guī)劃過程的復(fù)雜度。分別對(duì)探測(cè)

3、威脅、火力攻擊威脅和天氣威脅進(jìn)行了研究，對(duì)雷達(dá)的作用范圍、探測(cè)概率以及地空導(dǎo)彈和火炮的殺傷概率做了相關(guān)分析，建立了這幾種威脅的等效地形模型。
　　 2.為了對(duì)機(jī)載傳感器在無人機(jī)飛行過程中的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，即傳感器的波束覆蓋范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)觀察，本文研究了合成孔徑雷達(dá)和光學(xué)傳感器的相關(guān)參數(shù)，分別建立了相應(yīng)的模型，完成了對(duì)傳感器覆蓋范圍的仿真分析。
　　 3.分析了無人機(jī)的飛行任務(wù)，研究了幾種常見的無人機(jī)航跡規(guī)劃算法，建立