兩種三自由度并聯(lián)機構(gòu)運動等效機構(gòu)特性研究.pdf

1、兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)因其巨大的工程應(yīng)用前景引起了機構(gòu)學(xué)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注，但該類機構(gòu)目前能應(yīng)用于工程實際的構(gòu)型較少。本文主要研究了兩種兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)的運動等效機構(gòu)，演化出的機構(gòu)與原機構(gòu)有相同的運動學(xué)，但在結(jié)構(gòu)上存在差異，演化出的機構(gòu)在某些方面可能有著比原機構(gòu)更優(yōu)質(zhì)的性能。
　　本文基于非對稱3-PRS機構(gòu)，應(yīng)用矩陣初等行變換理論，由非對稱3-PRS機構(gòu)雅可比矩陣推導(dǎo)出了六個不同形式的雅可比矩陣，基于新的雅可比矩陣演化出一類與該機構(gòu)

2、有相同運動學(xué)的運動等效機構(gòu)。介紹了傳遞力螺旋、功率系數(shù)和虛擬輸出運動螺旋的概念，并基于此引入了約束傳遞指標(biāo)的概念，基于該指標(biāo)對此類運動等效機構(gòu)中無過約束機構(gòu)的約束性能進(jìn)行了對比分析。發(fā)現(xiàn)了該類機構(gòu)約束性能與機構(gòu)平臺沿Z方向的移動無關(guān)，僅與機構(gòu)的姿態(tài)有關(guān)。
　　演化出了RPS+SPS+SP機構(gòu)的七個運動等效機構(gòu)，此類機構(gòu)的約束性能與機構(gòu)平臺沿Z方向的移動有關(guān)，對比分析了該類機構(gòu)中無過約束機構(gòu)在三個不同Z值下姿態(tài)空間的約束性能。