不同傾角條件下大壁虎前庭腹外側(cè)核神經(jīng)元的響應特性研究.pdf

1、大壁虎運動靈活，環(huán)境適應性強，具有卓越的三維空間的無障礙運動能力，成為理想的生物機器人和仿壁虎器人研究模型。探索不同傾角位置下大壁虎前庭核團的空間響應規(guī)律，將推進對大壁虎運動姿態(tài)神經(jīng)調(diào)控機理的認識，為仿壁虎機器人姿態(tài)控制策略提供仿生啟示。
　　本文首先對大壁虎平衡感知實驗平臺進行了改進：增加轉(zhuǎn)角同步測量系統(tǒng)，設(shè)計了角度傳感器支架和聯(lián)軸器；通過Matlab和Plexon集成程序設(shè)計，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)角信號與神經(jīng)元信號的同步記錄與顯示。其次，

2、利用四通道微絲陣列電極對大壁虎在不同傾角條件下前庭腹外側(cè)核（Nucleus Vestibularis Ventrolateralis, Vevl）區(qū)域的神經(jīng)元放電響應信號進行了在體記錄。利用聚類分析和特征分析對所采集神經(jīng)元放電響應信號進行詳細分析，結(jié)果發(fā)現(xiàn)四類方向敏感性神經(jīng)元：Roll同側(cè)興奮，Roll對側(cè)興奮，Pitch nose-up興奮以及Pitch nose-down興奮。Roll同側(cè)旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元劇烈放電響應的區(qū)域集中在同側(cè)0

3、°-120°，Roll對側(cè)旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元劇烈放電響應區(qū)域集中在0°-210°。Nose-up旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元劇烈放電響應區(qū)域集中在nose-up120°-180°、210°、240°。Nose-down旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元，除nose-down240°外，其余nose-down角度神經(jīng)元放電響應均較為劇烈。大壁虎前庭神經(jīng)元復雜的響應模式可能源于不同前庭輸入神經(jīng)元的共同作用。不同的Roll、Pitch傾斜角度下，大壁虎Vevl神經(jīng)元很可能通過短暫