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文檔簡介
1、大壁虎運(yùn)動靈活,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng),具有卓越的三維空間的無障礙運(yùn)動能力,成為理想的生物機(jī)器人和仿壁虎器人研究模型。探索不同傾角位置下大壁虎前庭核團(tuán)的空間響應(yīng)規(guī)律,將推進(jìn)對大壁虎運(yùn)動姿態(tài)神經(jīng)調(diào)控機(jī)理的認(rèn)識,為仿壁虎機(jī)器人姿態(tài)控制策略提供仿生啟示。
本文首先對大壁虎平衡感知實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行了改進(jìn):增加轉(zhuǎn)角同步測量系統(tǒng),設(shè)計(jì)了角度傳感器支架和聯(lián)軸器;通過Matlab和Plexon集成程序設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)角信號與神經(jīng)元信號的同步記錄與顯示。其次,
2、利用四通道微絲陣列電極對大壁虎在不同傾角條件下前庭腹外側(cè)核(Nucleus Vestibularis Ventrolateralis, Vevl)區(qū)域的神經(jīng)元放電響應(yīng)信號進(jìn)行了在體記錄。利用聚類分析和特征分析對所采集神經(jīng)元放電響應(yīng)信號進(jìn)行詳細(xì)分析,結(jié)果發(fā)現(xiàn)四類方向敏感性神經(jīng)元:Roll同側(cè)興奮,Roll對側(cè)興奮,Pitch nose-up興奮以及Pitch nose-down興奮。Roll同側(cè)旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元?jiǎng)×曳烹婍憫?yīng)的區(qū)域集中在同側(cè)0
3、°-120°,Roll對側(cè)旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元?jiǎng)×曳烹婍憫?yīng)區(qū)域集中在0°-210°。Nose-up旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元?jiǎng)×曳烹婍憫?yīng)區(qū)域集中在nose-up120°-180°、210°、240°。Nose-down旋轉(zhuǎn)興奮神經(jīng)元,除nose-down240°外,其余nose-down角度神經(jīng)元放電響應(yīng)均較為劇烈。大壁虎前庭神經(jīng)元復(fù)雜的響應(yīng)模式可能源于不同前庭輸入神經(jīng)元的共同作用。不同的Roll、Pitch傾斜角度下,大壁虎Vevl神經(jīng)元很可能通過短暫
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