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文檔簡介
1、四旋翼作為一種能夠?qū)崿F(xiàn)垂直起降獨特的無人機飛行器,在軍事、民用領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用,如執(zhí)行地形偵察任務(wù),協(xié)助醫(yī)療搜救,尋找災(zāi)源等。但四旋翼飛行器的研究開發(fā)通常復(fù)雜困難且成本較高難以實現(xiàn),所以大部分項目通常在軍方和高校進行。在此背景下,本課題將四旋翼飛行器作為研究對象,主要圍繞基于卡爾曼濾波方法的數(shù)據(jù)融合和飛行控制這兩個關(guān)鍵問題進行討論。
根據(jù)硬件系統(tǒng)設(shè)計方案,選用由 NI公司開發(fā)集成了雙核ARM Cortex-A9處理器的NI m
2、yRIO-1900作為主控制器,選用高集成度MPU-6050傳感器芯片實時采集飛行姿態(tài)角數(shù)據(jù),并結(jié)合卡爾曼濾波方法將采集的加速度信號和角速度信號進行融合處理。
本課題涉及的基本原理包括動力學(xué)建模和控制理論。首先分析四旋翼飛行器動力學(xué)理論后建立了歐拉角方程模型,根據(jù)飛行系統(tǒng)的動力學(xué)模型選用經(jīng)典PID作為主要控制算法設(shè)計了姿態(tài)控制器。PID控制器的輸入信號為經(jīng)卡爾曼濾波器進行姿態(tài)解算后的角度數(shù)據(jù),PID控制器的輸出信號通過調(diào)節(jié)PW
3、M信號的占空比實現(xiàn)對電機的轉(zhuǎn)速控制,最終實現(xiàn)對飛行器的姿態(tài)控制。
基于軟硬件設(shè)計時的模塊化思路,用LabVIEW圖形化語言編寫通信、濾波、控制、驅(qū)動等模塊算法程序。然后進行了大量軟硬件調(diào)試和基礎(chǔ)功能測試,驗證了本課題所設(shè)計的飛行器的各個模塊均能正常工作,搭建的硬件平臺具有一定可靠性;進行仿真實驗,驗證所設(shè)計的姿態(tài)估計算法和控制算法的有效性。經(jīng)過實際飛行驗證,基于卡爾曼濾波算法設(shè)計的PID控制器基本滿足系統(tǒng)要求,本次設(shè)計初步完成
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