四旋翼飛行器自動(dòng)降落研究.pdf

1、四旋翼飛行器具有垂直起降能力，能低速飛行和定點(diǎn)懸停，具備復(fù)雜條件下的作業(yè)能力，且結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，可靠性高。所以，電動(dòng)四旋翼方案自從2006年獲得成功以來，就一直發(fā)展迅猛。近年來，四旋翼單機(jī)飛行自動(dòng)控制技術(shù)日臻成熟，研究四旋翼自動(dòng)降落、多機(jī)編隊(duì)返航等課題，對(duì)于提高四旋翼飛行器的可用性、可靠性都有重要的意義。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴建立四旋翼本體模型和返航進(jìn)場降落過程約束。建立了四旋翼模型，研究了其動(dòng)力學(xué)特性，并根據(jù)四旋翼返航

2、進(jìn)場降落的實(shí)際情況，建立了對(duì)應(yīng)模型，得到了四旋翼返航降落的各項(xiàng)約束條件和基本要求，對(duì)四旋翼返航進(jìn)場降落控制律設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)意義。⑵單四旋翼對(duì)靜止平臺(tái)的降落。單四旋翼靜平臺(tái)降落是四旋翼降落中最普遍的一種情況，通過航點(diǎn)預(yù)設(shè)建立返航航線，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、氣壓高度計(jì)的導(dǎo)航輸出，結(jié)合自動(dòng)進(jìn)場、降落控制律，最終完成了單四旋翼對(duì)靜止平臺(tái)的降落。⑶單四旋翼對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的降落。針對(duì)艦載四旋翼的動(dòng)平臺(tái)降落問題，通過建立平臺(tái)----四旋翼通信系統(tǒng)，實(shí)時(shí)傳輸運(yùn)動(dòng)