基于紅外檢測(cè)的四旋翼飛行避障算法研究.pdf

1、四旋翼以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維護(hù)，能輕易實(shí)現(xiàn)垂直起降、懸停旋轉(zhuǎn)、全向飛行等靈活動(dòng)作，并容易搭載諸如攝像頭、GPS導(dǎo)航、無(wú)線通信等擴(kuò)展設(shè)備。隨著四旋翼普及和安全問(wèn)題日益凸顯，本文旨在四旋翼避障方面進(jìn)行探索。
　　姿態(tài)控制方面，本文采用基于MPU6050的傳感器模塊作為姿態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)源，以STM32103C8T6作為主控芯片。采集俯仰角、橫滾角、偏航角速度數(shù)據(jù)，配合串級(jí)PID控制算法進(jìn)行姿態(tài)控制，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)飛行。
　　無(wú)線遙控方面，本文以

2、手機(jī)運(yùn)行APP的方式作為遙控設(shè)備，以WIFI模塊作為飛行器遙控?cái)?shù)據(jù)接收單元，約定控制代碼，采用TCP/IP協(xié)議將量化的油門(mén)、偏航、前進(jìn)后退等數(shù)據(jù)發(fā)送到飛行器，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的控制。
　　自主避障方面，本文以夏普紅外測(cè)距模塊所測(cè)數(shù)據(jù)作為避障的依據(jù)。四旋翼搭載兩個(gè)紅外測(cè)距傳感器，和步進(jìn)電機(jī)一起構(gòu)成紅外雷達(dá)，設(shè)置在四旋翼頂面，水平方向不間斷旋轉(zhuǎn)，360°掃描測(cè)距，測(cè)距動(dòng)作和數(shù)據(jù)采集由一塊STM32單片機(jī)統(tǒng)一控制，綜合數(shù)據(jù)后通過(guò)串口將數(shù)據(jù)發(fā)