一類非平衡負載系統(tǒng)的自抗擾控制.pdf

1、空中可見光相機對地面目標成像因其具有較高的民用、軍事價值，而日益受到眾多學者和工程師的重視。為了獲取更大范圍的圖像，非平衡負載像面掃描系統(tǒng)采用凸輪機構(gòu)實現(xiàn)相機動態(tài)掃描。相機圖像傳感器在勻速段成像，勻速段轉(zhuǎn)動越平穩(wěn)，相機成像質(zhì)量越高，拼接效果越好。然而，凸輪及旋轉(zhuǎn)平臺重力分量作用到電機軸上，對電機產(chǎn)生周期性擾動，影響穩(wěn)速轉(zhuǎn)動。為此，需要研究控制方法來抑制周期性擾動對電機勻速轉(zhuǎn)動的影響，本文則采用自抗擾控制技術。
　　首先，建立非平衡

2、負載系統(tǒng)模型，分析其擾動的基本形式。然后，介紹自抗擾控制器的基本結(jié)構(gòu)。其次，針對n階被控對象設計n階自抗擾控制器并推導其傳遞函數(shù)。針對二階線性自抗擾控制器，在頻域研究其控制參數(shù)變化對閉環(huán)系統(tǒng)的影響，并對其魯棒性進行探究。再次，系統(tǒng)輸出含有測量噪聲導致參數(shù)辨識不準確，針對此問題提出一種新的參數(shù)辨識方法，將其應用到自抗擾控制輸入增益辨識中。最后，針對該非平衡像面掃描系統(tǒng)，研究了擴張狀態(tài)觀測器中添加擾動信息的自抗擾控制，無擾切換控制以及降階自