全柔性電容電阻復(fù)合式觸壓覺傳感器陣列及信號(hào)處理系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人依靠觸覺傳感器和壓覺傳感器可以精確的感知被接觸物體的信息，設(shè)計(jì)具備全柔性特點(diǎn)的觸壓覺傳感器，對(duì)于智能機(jī)器人電子仿生皮膚的研究具有重要意義。本文提出了一種全柔性電容電阻復(fù)合式觸壓覺傳感器，該傳感器不僅具有較大的量程，而且在小量程范圍內(nèi)具有較高分辨率，從而兼具測(cè)量較大量程壓覺力和較小量程觸覺力的能力。該觸壓覺傳感單元采用復(fù)合式結(jié)構(gòu)，以硅橡膠為電介質(zhì)的平行板式電容傳感器構(gòu)成上層的觸覺感知單元，以碳納米管/炭黑填充硅橡膠的壓阻式傳感器構(gòu)成

2、下層的壓覺感知單元，分析了全柔性電容電阻復(fù)合式觸壓覺傳感單元的感知機(jī)理與傳感特性，設(shè)計(jì)并制備了復(fù)合式觸壓覺傳感陣列。
　　針對(duì)全柔性電容電阻復(fù)合式觸壓覺傳感陣列的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)架構(gòu)合理的信號(hào)采集與處理系統(tǒng)，搭建以CC2530為核心處理器的電容信號(hào)與電阻信號(hào)硬件提取系統(tǒng)，軟件系統(tǒng)以Z-Stack協(xié)議棧為基礎(chǔ)構(gòu)建了ZigBee網(wǎng)絡(luò)并實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的無(wú)線傳輸，同時(shí)通過LabVIEW平臺(tái)將觸壓覺信息實(shí)時(shí)的圖形化顯示。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，全柔性電容電