自動(dòng)控制系統(tǒng)的機(jī)械手和AGV的設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)在信息技術(shù)應(yīng)用上存在弊端，計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展和對(duì)自動(dòng)智能搬運(yùn)工具的迫切需求使得AGV(Automatic Guided Vehicle的簡(jiǎn)稱)應(yīng)運(yùn)而生。AGV的概念很簡(jiǎn)單，根據(jù)我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中的定義，是指裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠按規(guī)定路徑行駛，在車體上具有編程和選擇的裝置、安全保護(hù)裝置以及物料移載功能的搬運(yùn)車輛。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器，在現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)中占據(jù)著重要位置。可編

2、程序控制器(PLC)因其可靠性高、編程方便、配置靈活，廣泛應(yīng)用于機(jī)械手的電氣控制。
　　論文詳細(xì)論述了PLC控制的優(yōu)勢(shì)和PLC的選型依據(jù)，實(shí)現(xiàn)了三自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手技術(shù)指標(biāo)理論體系的關(guān)鍵組成部分。為實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)機(jī)械手的水平、上下移動(dòng)和抓取控制，設(shè)計(jì)了電氣控制原理圖并進(jìn)行梯形圖編程。針對(duì)機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)中的動(dòng)作模型、自由度模型和功能模型，提出光電編碼器的位置檢測(cè)系統(tǒng)優(yōu)化，并進(jìn)行上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的研究。
　　論文分析了智能搬運(yùn)設(shè)備

3、AGV車載控制系統(tǒng)差速驅(qū)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、AGV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和差速轉(zhuǎn)向等關(guān)鍵技術(shù)，在此基礎(chǔ)上，將磁導(dǎo)引的雙轉(zhuǎn)向架差速驅(qū)動(dòng)AGV引入自動(dòng)控制系統(tǒng)領(lǐng)域，設(shè)計(jì)本系統(tǒng)技術(shù)體系結(jié)構(gòu)及其特征。結(jié)合傳感器、智能控制和直流電源的關(guān)鍵指標(biāo)的特點(diǎn)，提出PID糾偏算法作為尋線模式、平移模式和差速平移三種運(yùn)行模式的切入，糾偏算法關(guān)鍵過(guò)程中理論驗(yàn)證。
　　論文搭建了AGV小車實(shí)驗(yàn)環(huán)境，進(jìn)行了AGV試驗(yàn)車的機(jī)械設(shè)計(jì)，電氣設(shè)計(jì)與車載程序設(shè)計(jì)，經(jīng)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了自