2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、本論文關注融合單目視覺和慣性傳感的里程計方法研究，旨在實現(xiàn)能在四旋翼飛行器平臺上實時運算，并且具備高精度和魯棒性的自主定位算法，主要分為兩個場景。
　　首先在筆者參加的國際空中機器人大賽(the International Aerial RoboticsCompetition，IARC)中要求飛行器在不依賴外界輔助導航的條件下實現(xiàn)自主定位。針對該比賽的特殊場景(地面具有豐富紋理信息和規(guī)則網(wǎng)格特征)，提出了一種基于光流法和網(wǎng)格信息，

2、同時融合慣性測量單元(Inertial measurement unit，IMU)的定位方法。首先在傳統(tǒng)光流法上作了改進，基于固定塊匹配方法，實時獲取相機平動速度，然后將其積分作為初始估計，并通過地面網(wǎng)格信息來校正光流積分得到的位置信息，最后融合IMU數(shù)據(jù)進行信號平滑，確保飛行器位姿無累積誤差。該方法在2016年IARC亞太賽區(qū)比賽中得到成功應用。
　　其次針對一般場景，選擇基于稀疏直接法的單目視覺里程計算法，無需計算每幀圖像的特

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