行走助力機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)發(fā)展至今，主要用于取代重體力及復(fù)雜勞動(dòng)，以改善人類在惡劣環(huán)境下作業(yè)問題的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)則相對(duì)成熟且得到了廣泛的商業(yè)運(yùn)用，但可供人穿戴的行走助力機(jī)器人技術(shù)還亟需進(jìn)一步發(fā)展。
　　本文主要完成行走助力機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)及控制策略不作為本文的研究重點(diǎn)。其中機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程中要涉及到關(guān)節(jié)自由度數(shù)量、結(jié)構(gòu)形式及尺寸、關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)形式以及哪些自由度需要驅(qū)動(dòng)等關(guān)鍵性問題；液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)重點(diǎn)要解決液壓缸的動(dòng)

2、作規(guī)劃問題及液壓系統(tǒng)主要參數(shù)壓力及流量的估算。
　　本文依據(jù)三類機(jī)械結(jié)構(gòu)形式所具有的利與弊，選擇出適合行走助力機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。通過對(duì)人體下肢關(guān)節(jié)的解剖學(xué)分析確立動(dòng)力外骨骼關(guān)節(jié)的自由度數(shù)量。行走助力機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸則由人體下肢尺寸的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)確定。在分析了電機(jī)、液壓、氣壓驅(qū)動(dòng)形式的優(yōu)缺點(diǎn)后，擇優(yōu)選取適于本設(shè)計(jì)的液壓驅(qū)動(dòng)形式，并簡(jiǎn)單介紹了所設(shè)計(jì)的行走助力機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。行走助力機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的分析分別采用 D-H方法及拉格朗