助力行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)改進(jìn)及控制策略研究.pdf

1、助力行走機(jī)器人的開發(fā)一直是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要分支,和其他仿人機(jī)器人系統(tǒng)一樣,助力行走機(jī)器人系統(tǒng)同樣也是多學(xué)科、多技術(shù)、多領(lǐng)域的集成。目前的純粹步行機(jī)器人雖然已經(jīng)可以進(jìn)行基本行走,但是還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到人體行走的快速性、穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性,在康復(fù)醫(yī)學(xué)以及智能假肢的發(fā)展,以及理論性的延伸的基礎(chǔ)上,我們把助力行走機(jī)器人引入進(jìn)來,通過機(jī)器人與人的配合達(dá)到助力行走的效果,不但借助了人體的平衡性與協(xié)調(diào)性,而且又可以發(fā)揮機(jī)器機(jī)構(gòu)的動力性。
　　 本

2、文在前面幾屆研究的基礎(chǔ)上,更加深入的對助力行走機(jī)器人進(jìn)行了研究。
　　 在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面,應(yīng)用PRO/E進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)。主要進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的微調(diào)、限位結(jié)構(gòu)的設(shè)計、腳底板的設(shè)計和自由度的改進(jìn)。這樣就更能貼近擬人化,讓穿著的人感到舒適和方便。
　　 在信號采集方面,應(yīng)用增量編碼器,借助制作實驗室的運動控制系統(tǒng)做了角度信號的采集,為數(shù)據(jù)環(huán)節(jié)的處理提供了準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。
　　 在控制策略方面,應(yīng)用自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANFIS