火星表面大范圍漫游探測協(xié)同導(dǎo)航方法研究.pdf

1、對火星進(jìn)行探測具有重大的科學(xué)價值,是國際上各航天機(jī)構(gòu)對宇宙進(jìn)行探索的重點(diǎn)?；鹦锹纹魇且环N高度智能化的機(jī)器人,其能夠在復(fù)雜惡劣的火星表面環(huán)境中進(jìn)行科學(xué)探測,是目前我們?nèi)祟悓鹦沁M(jìn)行探測的最可靠的依賴工具。針對目前對火星漫游器自主導(dǎo)航提出的特殊要求,本文提出了一種能夠滿足火星漫游器進(jìn)行大范圍漫游探測導(dǎo)航精度需求的協(xié)同導(dǎo)航方法。
　　首先,本文建立了激光雷達(dá)的數(shù)學(xué)仿真模型,給出了均勻高程圖的計算方法,這種方法包括原始數(shù)據(jù)處理、重采樣和

2、雙線性插值,在此基礎(chǔ)上,通過近鄰插值和局部最大值方法進(jìn)行特征提取,最后利用基于DARCE(Data-AlignedRigidity-ConstrainedExhaustiveSearch)算法進(jìn)行星表全局高程圖與局部三維地形圖的特征匹配。
　　其次,本文給出了基于立體視覺的火星漫游器運(yùn)動估計算法,通過對立體相機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,能夠初步估計火星漫游器的運(yùn)動狀態(tài),并且能夠得出相鄰運(yùn)動狀態(tài)的矩陣關(guān)系。
　　最后,利用星表全