四旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，隨著計算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，四旋翼無人機(jī)的安全和穩(wěn)定性能日益改善，因此越來越受到研究人員的關(guān)注。四旋翼無人機(jī)擁有體積小、機(jī)動性強(qiáng)、使用方便等特點，可適應(yīng)各種復(fù)雜的工作環(huán)境，因此被廣泛應(yīng)用于軍事及民用領(lǐng)域。本文的主要目標(biāo)是設(shè)計制作一套四旋翼無人機(jī)的飛行平臺，使其能夠在保障安全的前提下控制飛行器完成常規(guī)的飛行動作。
　　本文首先對飛行平臺及各種配件進(jìn)行選擇，確定了機(jī)械結(jié)構(gòu)和動力系統(tǒng)的基本特性和各項參數(shù)。然后分析四旋翼無人機(jī)

2、的飛行原理與動力特性，根據(jù)牛頓-歐拉方程建立了動力學(xué)模型。根據(jù)該模型，設(shè)計了PID控制器，使用Simulink工具對該控制器的性能進(jìn)行了仿真驗證。
　　此外，本文還對四旋翼的軟硬件設(shè)計過程進(jìn)行了說明，包括飛控系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)兩部分。本文分別就其性能、參數(shù)及應(yīng)用三個方面做出了介紹，完成了該部分的電路制作。飛控系統(tǒng)的軟件是基于一套開源的飛控代碼（M WC開源飛控）進(jìn)行開發(fā)，最終與硬件相結(jié)合構(gòu)成完整的飛控系統(tǒng)。
　　為了驗證設(shè)計