多旋翼無人植保機(jī)系統(tǒng)設(shè)計與分析.pdf

1、多旋翼無人植保機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、安全性能較高，越來越受到農(nóng)業(yè)科技工作者的青睞。結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)是其主要的組成部分，這兩部分設(shè)計的成敗直接決定了多旋翼無人植保機(jī)性能的優(yōu)劣。
　　本文主要工作包括：
　　1.根據(jù)當(dāng)前的市場需求，在對多旋翼無人植保機(jī)總體方案進(jìn)行設(shè)計基礎(chǔ)上，對該飛行器的主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計，同時，通過有限元的分析方法對主體結(jié)構(gòu)及聯(lián)接部位進(jìn)行受力分析，驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計方案的可行性。
　　2.對飛行器系統(tǒng)的運(yùn)動方式進(jìn)

2、行分析，同時分析整個系統(tǒng)的動力學(xué)狀態(tài)，建立動力學(xué)模型，并對非線性的模型進(jìn)行解耦，得到最終的控制對象。
　　3.先利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的擾動進(jìn)行有效觀測與補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上引入滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，對飛行器的典型控制回路進(jìn)行控制器設(shè)計及仿真。
　　4.分析了各硬件模塊的功能，對中心控制模塊、電源模塊、通信模塊及電機(jī)控制模塊進(jìn)行了電路設(shè)計。分析控制系統(tǒng)軟件總流程的，對飛行器的起飛、巡航、掉頭等進(jìn)行流程設(shè)計。
　　本文通過研