多旋翼無(wú)人植保機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、多旋翼無(wú)人植保機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、安全性能較高，越來(lái)越受到農(nóng)業(yè)科技工作者的青睞。結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)是其主要的組成部分，這兩部分設(shè)計(jì)的成敗直接決定了多旋翼無(wú)人植保機(jī)性能的優(yōu)劣。
　　本文主要工作包括：
　　1.根據(jù)當(dāng)前的市場(chǎng)需求，在對(duì)多旋翼無(wú)人植保機(jī)總體方案進(jìn)行設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，對(duì)該飛行器的主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，同時(shí)，通過(guò)有限元的分析方法對(duì)主體結(jié)構(gòu)及聯(lián)接部位進(jìn)行受力分析，驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案的可行性。
　　2.對(duì)飛行器系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)

2、行分析，同時(shí)分析整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)狀態(tài)，建立動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)非線性的模型進(jìn)行解耦，得到最終的控制對(duì)象。
　　3.先利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的擾動(dòng)進(jìn)行有效觀測(cè)與補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上引入滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，對(duì)飛行器的典型控制回路進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)及仿真。
　　4.分析了各硬件模塊的功能，對(duì)中心控制模塊、電源模塊、通信模塊及電機(jī)控制模塊進(jìn)行了電路設(shè)計(jì)。分析控制系統(tǒng)軟件總流程的，對(duì)飛行器的起飛、巡航、掉頭等進(jìn)行流程設(shè)計(jì)。
　　本文通過(guò)研