焊接機(jī)器人在自升式鉆井平臺(tái)樁腿焊接中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著海洋資源的開發(fā)，海洋平臺(tái)是在海洋上進(jìn)行作業(yè)的場(chǎng)所，海洋平臺(tái)的制造研究變得越來越重要，因而先進(jìn)的制造技術(shù)被運(yùn)用到海洋平臺(tái)制造中。
　　焊接在海洋平臺(tái)中有著重要的作用，焊接質(zhì)量的好壞直接影響海洋平臺(tái)的質(zhì)量，焊接的效率直接影響海洋平臺(tái)制造的進(jìn)度，焊接機(jī)器人引入海洋平臺(tái)制造，將給海洋平臺(tái)制造，無論是質(zhì)量還是速度都將有很大的提升，不過我們也應(yīng)該看到焊接機(jī)器人由于運(yùn)用到海洋平臺(tái)制造中的時(shí)間還不太長(zhǎng)，還是有一些問題需要進(jìn)行改進(jìn)。
　　

2、焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)集成了機(jī)器人、焊接和系統(tǒng)工程技術(shù)，焊接機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中要得到充分運(yùn)用，發(fā)揮焊接機(jī)器人最大特點(diǎn)，主要還是需要對(duì)以上技術(shù)的充分結(jié)合。
　　為了實(shí)現(xiàn)海洋平臺(tái)現(xiàn)代化制造，建立柔性焊接生產(chǎn)線是基于機(jī)器人三維模擬仿真的生產(chǎn)線柔性主拼技術(shù)方案。引入焊接機(jī)器人對(duì)自升式鉆井平臺(tái)樁腿焊接，可以大大提升焊接質(zhì)量，生產(chǎn)效率也隨之提升。在機(jī)器人工作站模擬軟件中對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行離線編輯，通過模擬焊接機(jī)器人在實(shí)際焊接時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡和路線，來觀

3、察所編寫的程序運(yùn)行的可靠性。
　　通用計(jì)算機(jī)提供的軟件平臺(tái)創(chuàng)建與生產(chǎn)制造相似的3D虛擬化環(huán)境，在這個(gè)環(huán)境中做機(jī)器人單元的布局與建立模型、制造工藝過程編制、建立生產(chǎn)流程、作業(yè)任務(wù)與運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)與作業(yè)過程仿真和自動(dòng)編程。使用機(jī)器人工作站模擬軟件規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的目標(biāo)（位置）和路徑（移動(dòng)指令的序列）運(yùn)動(dòng)時(shí)。同步機(jī)器人工作站模擬軟件到虛擬控制器，快速創(chuàng)建路徑程序。
　　結(jié)合焊接機(jī)器人在海洋平臺(tái)制造中的實(shí)際情況，采用仿真模擬